Kelas lesen memandu adalah berdasarkan kepada jenis dan kapasiti kenderaan. Terdapat lebih sepuluh kelas kenderaan sepertimana ditentukan oleh Jabatan Pengangkutan jalan (JPJ) Malaysia. Jenis lesen memandu serta kelas yang layak dipandu oleh pemilik lesen ada dinyatakan pada kad lesen memandu. Berikut adalah kelas lesen kebiasaan yang dimiliki oleh pemandu di Malaysia.
| Kelas | Jenis Kenderaan |
| B1 | Motosikal tidak melebihi 500 sp |
| B2 | Motosikal tidak melebihi 250 sp |
| D | Motokar BTM tidak melebihi 3500 kg |
| DA | Motokar tanpa pedal klac BTM tidak melebihi 3500 kg |
